1955年以前，韩国是没有跆拳道一词的，韩国的武术也以空手道、唐手道和民间少数的跆跟等为主，1910年-1945年日本殖民统治韩国期间，大量韩国青年学生赴日留学，在日本接受了系统的松涛馆空手道训练，并取得相应段位，回国后他们开始创立道馆教授学生。1945年8月15日，日本战败后，韩国获得民族独立，民间禁武政策得以废除，大批空手道、唐手道道馆兴起，这一期间，为摆脱日本三十余年的殖民统治带来的消极影响、重新塑造民族精神，韩国早期空手道传播者们将民族传统武术跆跟与空手道相结合，称为唐手道。并出现了最早的一批韩国道馆，这就是后来的【九大道馆】。

“跆拳道”一词，是1955年由韩国的崔泓熙将军命名。崔泓熙将军早年在留学日本时，学习了日本松涛馆流空手道，并将其与韩国传统武技跆跟、手搏等技术融入到跆拳道中去，因此在跆拳道的套路中，可以看到少数松涛馆流的手部招式。